DSとMCで処理スピードに差が生じる理由

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・概要
DSのDebug(デバッグ)と、MCのスケジュールでロボットを実行したときの処理スピードに差が生じる。

・詳細
Excelを読込み、sheet枚数分だけCSVファイルを作成するロボットを作成しテストを実施しました。
DSのデバッグモードで実行すると、360358KCUポイント必要なのにも関わらず、1.01sで完了します。
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(図1.DSデバッグモード)

MCでのスケジュール実行では、16sで完了します。
※テスト環境は5KCU=25,000KCUポイント
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(図2.MCスケジュール実行)

上記より、DSでのデバッグモードではKCUには左右されず実行され、
MCではKCUに応じて実行されるため、処理スピードに差が生じています。

以下、トレーニングサイトより抜粋しましたので、ご覧ください。
■KCU処理の仕組み
ロボットに設定する命令には、処理内容により各1~10,000の消費KCUポイントが定義
されています。
これは、各命令を実行する際に消費KCUポイントが1秒あたりの保有KCUポイントから
都度割り当てられるということで、命令実行時に残KCUポイントが不足してしまった場合には、
次の1秒(インターバル)まで処理を停止し、新たに補充されたKCUポイントから消費ポイント数を
割り当てたのち、処理を実行するという仕組みになります。
KCUに含まれるポイント数については、1KCU=5,000KCUポイントを単位としています。
これは1KCUでは1秒間に5,000KCUポイント分の処理が可能ということですが、1処理に10,000KCU
ポイントを消費する命令の場合には、5,000(1秒間)+5,000(1秒間)と、実際には1秒待ち時間を
おいた後に5,000KCUポイントを補充して命令を実行することになります。
ゆえに、より多くのKCUを搭載しているほど、多くのロボットをKCUのリミッターによる待ち時間を
発生させずに同時実行させることが可能になります。

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